Su origen es hidrotoponímico, es decir que hace referencia al agua. Esles procede de la raíz indoeuropea - eis/is- “moverse rápida, impetuosamente”, a la que se añadió el sufijo –la/-lo: eis-l-is o eis-las > Esles

El municipio encuentra la cita documental más antigua de Esles, en el año 811, con la fundación del doble monasterio de San Vicente de Fístoles, en el Alto de San Vicente. Este monasterio fue uno de los más importantes de la región, viniendo a enterrar aquí el Conde Gundesindo, que gobernaba estas tierras en nombre de Alfonso II El Casto. El Libro Becerro de las Behetrías del año 1352 habla de Esles como lugar de behetría y abadengo de Sant Ander.

En el siglo XVIII en el monte se plantaban robles y hayas. Los labradores sembraban maíz, trigo y alubias. Había diferentes molinos, en la actualidad no queda ninguno. Varios herreros que aprovechaban el caudal de los regatos, un sastre y varios carpinteros. La mayoría de los vecinos eran ganaderos con ganado mayor y menor, como se citaba en la época. Tres sacerdotes se ocupaban del servicio. Durante casi tres siglos, la población fue disminuyendo debido a la emigración a América, lo que permitió a los indianos  aportar con sus donaciones mejoras en la calidad de vida.

El Diccionario Madoz de 1845 se refiere a Esles como un pueblo perteneciente al municipio de Lloreda, pues durante unos pocos años formaron ayuntamiento propio; se sitúa en la falda de un monte con clima bastante sano. Tiene 45 casas, iglesia parroquial, tres ermitas y una fuente de aguas potables. El terreno es de superior calidad especialmente para pastos, y le fertilizan las aguas del río Parayas, que mueve las ruedas de dos molinos harineros.